仪器仪表学报

2012, v.33(12) 2714-2720

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Z形三线透视问题的闭式解和性质
Closed form solutions and properties of Z shaped P3L problem

刘昶;朱枫;欧锦军;付双飞;夏仁波;

摘要(Abstract):

三线透视(perspective-three-line,P3L)问题指应用三条直线及它们的2D-3D对应关系进行相机位姿测量,该问题是单目视觉中的典型问题,一般情况下P3L问题具有多解的特性,本文研究了P3L问题的一种特例,即当三条直线形成Z形时的情况,证明了在此情况下P3L问题解的数量与相机光心相对于3条直线的位置有关,当光心位于某一特殊区域内时存在唯一解,该结果对工程应用中利用直线特征进行位姿测量具有指导意义,本文还给出了此种情况下问题的闭式解法,实验结果验证了结论的正确性。

关键词(KeyWords): 单目视觉;三线透视问题;位姿测量;线特征

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(60705011,51005229);; 辽宁省教育厅科研项目(L2012062)资助

作者(Author): 刘昶;朱枫;欧锦军;付双飞;夏仁波;

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DOI: 10.19650/j.cnki.cjsi.2012.12.012

参考文献(References):

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