仪器仪表学报

2015, v.36(03) 584-591

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液压机器人作动器建模及关节转角跟踪控制
Hydraulic robot actuator modeling and joint angle tracking control

孙桂涛;邵俊鹏;赵新通;刘小初;

摘要(Abstract):

针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模型特点,提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略,应用比例控制器保证位置内环的稳定性,采用自适应幅相控制器进行幅值和相位补偿。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于2%,相位滞后小于4°,验证了此方法的有效性。

关键词(KeyWords): 液压四足机器人;电液位置伺服;幅相控制;自适应控制

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国际合作(2012DFR70840)资助项目

作者(Author): 孙桂涛;邵俊鹏;赵新通;刘小初;

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参考文献(References):

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